Здание Царицыных палат расположено на территории Саввино-Сторожевского монастыря вдоль южной части восточной стены.

Первоначально палаты называли «хоромами царицы». В 1846 году в первом издании, посвященном истории монастыря, они были обозначены как «Царские чертоги государыни Марии Ильиничны». Современное понятие «Царицыны палаты» входит в употребление лишь в 1920–1940-х годах.

Палаты построены для богомольных приездов в монастырь супруги царя Алексея Михайловича Марии Ильиничны. Возведение на территории монастыря двух масштабных светских построек нарушало замкнутость монашеского уклада в обители и превращало ее в своего рода царский «домовый» или «комнатный» монастырь.

В 1656 году в палатах останавливался патриарх Антиохийский Макарий. С 1674 года они принимали царицу Наталью Кирилловну. В сентябре 1775 года здесь обедала императрица Екатерина II. 

Конструктивно здание входит в единый комплекс с Троицкой (Сергиевской) церковью и Красной башней монастырской ограды, что свидетельствует об общем авторе проекта и единовременности их постройки. Здание палат соединено переходом с Троицким храмом, что дает основание называть его домовой церковью царицы. Интерьер палат состоит из анфилады помещений. Здание палат одноэтажное, но со стороны стены оно имеет дополнительный этаж, в подклетах которого первоначально располагались печи для отопления здания.

С конца XVII века здание используется как покои настоятеля монастыря. В середине XVIII века над южной половиной палат надстраивается второй деревянный этаж, который просуществовал до 1820-х годов, когда после ремонта в палаты были переведены братская трапеза и кухня. При ремонте были уничтожены сводчатые потолки, окна растесаны, а оконные наличники срублены. 

В 1955–1958-х годах в ходе реставрации были восстановлены историческая анфиладная планировка и сводчатые потолки помещений, на фасадах реконструированы кирпичные профилированные наличники окон. В 1962 году здание было передано Звенигородскому музею, после чего были продолжены приостановленные реставрационные работы. По их окончании в июне 1968 года здесь впервые была открыта историческая экспозиция. С этого времени здание является основным выставочным помещением Звенигородского музея. В 1989 году в палатах были реконструированы три изразцовых печи и раскрыта внутристенная лестница, соединявшая интерьер палат с Троицкой церковью. 

Сегодня в трех выставочных пространствах палат действуют экспозиции, ставящие своей целью отображение основных вех истории Звенигородского края, а также реконструкцию царского быта в подлинных интерьерах XVII века.